Osnovna sestava tradicionalnega zglobnega robota
Tradicionalni zgibni roboti so v glavnem sestavljeni iz strukturnih delov telesa, reduktorjev, servo motorjev, krmilnikov itd.
Zgradba telesa
Telo industrijskega robota je sestavljeno iz vrtljivega podstavka, nadlakti, podlakti in drugih delov, ki je najbolj neposredna mehanska struktura zunaj robota. Strukturni deli telesa robota vključujejo lito železo, lito jeklo, liti aluminij, strukturno jeklo in druge materiale.
reduktor
Reduktor se uporablja za prenašanje obremenitve vsakega sklepa robota. Visoka hitrost in nizek izhodni navor motorja prehaja skozi reduktor, da tvori nizko hitrost in visok navor, s čimer se poveča izhodni navor vsake osi robota, tako da lahko robot prenese večjo obremenitev. Robot ima visoke zahteve za reduktor, ki zahteva, da je reduktor majhen po velikosti, majhen po masi, velikem redukcijskem razmerju, visoki natančnosti in odporen na udarce.
Trenutno obstajata predvsem dve vrsti reduktorjev, ki se pogosto uporabljajo pri robotih z več sklepi: eden je reduktor RV, drugi pa harmonični reduktor. Reduktorji RV so običajno nameščeni na težke obremenitve, kot so roke in ramena, zaradi svoje večje togosti in natančnosti vrtenja; harmonični reduktorji so nameščeni na podlakteh in zapestjih.
sistem za nadzor pogona
Sistem za krmiljenje pogona se uporablja predvsem za krmiljenje robota, da se premika v skladu z nastavljenimi parametri gibanja. Vključuje predvsem servo pogone, servo motorje in krmilnike.
(1) Servo motorji se večinoma uporabljajo za pogon sklepov robotov in zahtevajo največje razmerje med močjo in maso ter razmerje med navorom in vztrajnostjo, visok začetni navor, nizko vztrajnost ter široko in gladko območje regulacije hitrosti;
(2) Servo gonilnik je naprava, ki poganja servo motor k premikanju. V skladu z navodili krmilnika servo gonilnik daje ustrezen tok servo motorju, da zagotovi, da se servo motor premika glede na zahtevano hitrost gibanja, pospešek in delovni položaj. Gibanje mehanske roke ustreza postavljenim zahtevam.
(2) Krmilnik lahko ročno nastavi svoje notranje parametre za realizacijo različnih funkcij, kot so nadzor položaja, nadzor hitrosti in nadzor navora robota.
Funkcija "osi" šestosnega serijskega robota
Tradicionalni šestosni industrijski roboti imajo na splošno 6 stopenj svobode, ki običajno vključujejo vrtenje (os S), spodnji del roke (os L), nadlaket (os U), vrtenje zapestja (os R), nihanje zapestja ( B-os) in vrtenje zapestja. (os T). 6 sklepov je sintetiziranih za realizacijo 6 stopenj svobode gibanja na koncu.
slika
Ena os: Prva os je del, povezan s podstavkom, ki nosi težo celotnega robota ter levo in desno vrtenje podstavka;
Dve osi: nadzor sprednjega in zadnjega nihanja robotove roke;
Triosni: nadzor sprednjega in zadnjega nihanja robotove roke;
Štiri osi: nadzor vrtenja roke robota;
Petosni: Nadzirajte in natančno nastavite vrtenje zapestja manipulatorja navzgor in navzdol, običajno, ko izdelek primete in ga je mogoče obrniti;
Šest osi: funkcija vrtenja za končni prijemalni del za natančnejše pozicioniranje na izdelek.
Glede na različne scenarije uporabe ima zapestni del tudi različne metode strukturnega oblikovanja. B (bend) označuje upogibno strukturo, R (revolve) pa označuje vrtljivo strukturo.
Prednosti in slabosti šestosnega serijskega robota
Prednost
(1) Kompaktna struktura, majhno območje namestitve;
(2) dobra prilagodljivost, širok razpon položajev dosega roke in dobro izogibanje oviram;
(3) Ni gibljivega spoja, tesnjenje spoja je dobro, trenje je majhno in vztrajnost je majhna;
(4) Pogonska sila sklepa je majhna in poraba energije je nizka.
slabost
(1) Med gibanjem je prišlo do težave z ravnotežjem in pri krmiljenju je prišlo do sklopke;
(2) Ko sta roka in podlaket iztegnjena, je strukturna togost robota slaba;
(3) V procesu krmilnega gibanja so singularne točke, zato se je treba izogibati algoritmom uporabe in krmiljenja.
