Industrijski roboti so opredeljeni v skladu z ISO 8373, ki so večzgibni manipulatorji ali roboti z več prostostnimi stopnjami za industrijsko področje. Industrijski robot je strojna naprava, ki delo opravlja samodejno, in je stroj, ki z lastno močjo in zmožnostmi upravljanja izvaja različne funkcije. Lahko mu ukazujejo ljudje ali deluje po vnaprej programiranih programih. Tudi sodobni industrijski roboti lahko delujejo po principih in programih, ki jih oblikuje tehnologija umetne inteligence.
--Wikipedia
01
Sestava industrijskih robotov
Industrijski roboti so v glavnem sestavljeni iz treh osnovnih delov: glavnega telesa, pogonskega sistema in krmilnega sistema.
Glavno telo – to je osnova in aktuator, vključno z roko, zapestjem in roko, nekateri roboti pa imajo tudi mehanizem za hojo. Večina industrijskih robotov ima 3-6 stopinj svobode gibanja, od tega ima zapestje običajno 1-3 stopinj svobode gibanja;
Pogonski sistem - vključno z napajalno napravo in prenosnim mehanizmom, jedro je reduktor in servo motor, ki se uporabljata za ustvarjanje ustreznih dejanj aktuatorja;
Krmilni sistem - Po vhodnem programu pošilja ukazne signale pogonskemu sistemu in aktuatorjem ter jih krmili.
02
Klasifikacija industrijskih robotov
Kar zadeva klasifikacijo industrijskih robotov, ni enotnega mednarodnega standarda, ki bi ga lahko razdelili glede na težo bremena, način krmiljenja, stopnjo svobode, strukturo, področje uporabe itd.
03
Industrijska veriga industrijskih robotov
Industrijsko verigo industrijskih robotov v glavnem sestavljajo proizvajalci robotskih delov, proizvajalci teles robotov, agenti, sistemski integratorji in končni uporabniki. Ontologija je jedro verige robotske industrije. Običajno ontološka podjetja oblikujejo ontologijo, pišejo programsko opremo, kupujejo in prodajajo sistemskim integratorjem prek agentov, sistemski integratorji pa se neposredno soočajo s končnimi kupci. Nekatera podjetja in agenti Ontology delujejo tudi kot sistemski integratorji.
Z regionalnega vidika Evropa in Japonska trdno zasedata svet industrijskih robotov, raven industrijskih robotov na Japonskem in v Nemčiji pa je vodilna v svetu, predvsem zato, ker imajo prednosti prvega koraka in kopičenje tehnologije. Japonska ima močne tehnične ovire pri raziskavah in razvoju ključnih komponent industrijskih robotov (reduktorji, servo motorji itd.). Nemški industrijski roboti imajo določene prednosti pri surovinah, delih telesa in sistemski integraciji.
Z vidika podjetij so ABB, FANUC, KUKA in YASKAWA štiri glavne družine industrijskih robotov in so postali največji svetovni dobavitelji industrijskih robotov, saj imajo približno 50-odstotni tržni delež.
04
Kako delujejo industrijski roboti
Kako roboti delujejo, je bolj zapleteno vprašanje. Preprosto povedano, princip delovanja robota je posnemanje različnih gibov človeškega telesa, načina razmišljanja ter sposobnosti nadzora in odločanja. Z vidika nadzora lahko robot doseže ta cilj na naslednje štiri načine.
Metoda "poučevanja in reprodukcije": uči manipulatorja, kako se premikati skozi "poučevanje" ali "praktično" na dva načina. Krmilnik si zapomni učni proces, nato pa robot znova in znova ponavlja učno dejanje v skladu s spominom, kot je pršenje robota.
Način "Programabilnega krmiljenja": osebje vnaprej pripravi nadzorni program v skladu z robotovimi delovnimi nalogami in trajektorijo gibanja, nato pa vnese krmilni program v robotov krmilnik, zažene nadzorni program in robot dokonča dejanja korak za korakom v skladu z v program. , če se naloga spremeni, dokler je krmilni program spremenjen ali prepisan, je zelo prilagodljiv in priročen. Večina industrijskih robotov deluje na prva dva načina.
Način "daljinskega upravljanja": človek uporablja žični ali brezžični daljinski upravljalnik za nadzor robota, da dokonča določeno nalogo na mestu, ki je ljudem težko ali nevarno doseči. Kot so roboti za boj proti nemirom, vojaški roboti, roboti, ki delajo v jedrskem sevanju in kemično onesnaženem okolju itd.
Metoda "avtonomnega nadzora": je najnaprednejša in zapletena metoda nadzora pri nadzoru robotov, ki zahteva, da ima robot sposobnost prepoznavanja okolja in sprejemanja avtonomnih odločitev v kompleksnem nestrukturiranem okolju, to je, da ima nekaj inteligentnega vedenja ljudi.
Če za primer vzamemo šestosnega navpičnega večzgibnega robota (kot je prikazano na spodnji sliki), prek krmilnika robota in njegovega nadzornega sistema lahko realizira rotacijo osi S, nagib spodnje roke osi L, zgornji del osi U nagib roke, nihanje roke na osi R in naklon zapestja na osi B. Vrtenje zapestja osi T omogoča delovanje in koordinacijo šestih osi.
Če je sprejet centraliziran nadzorni sistem, bo njegov princip nadzora prikazan na spodnji sliki:
In če se uporablja porazdeljeni nadzorni sistem, bo njegov nadzorni princip prikazan na spodnji sliki:
05
Nekatere težave, s katerimi se srečujejo proizvajalci industrijskih robotov
Z nenehnim industrijskim nadgrajevanjem industrijske predelovalne industrije in pojavom različnih novih tehnologij morajo proizvajalci robotov upoštevati tudi potrebe svojih končnih uporabnikov med proizvodnim procesom, kot je nadgradnja nekaterih tovarn in proizvodnih linij, proizvajalci robotov potrebujejo tudi Adapt na tržne spremembe in ustrezno prilagoditi.
